宮本武藏（新免武藏）（木村拓哉飾演）
為了修練劍道而雲遊四方的武人。少年時期是個如脫韁野馬的問題人物，但自從和心靈導師相遇、和各路好手決鬥，跨越各種挫折後，終於編創出二刀流「二天一流」，找到自己該走的路。喜歡死黨又八的未婚妻阿通…

佐佐木小次郎（澤村一樹飾演）
天才劍士。在關原之戰立下戰功後，一步步升為名門武家至高的劍術指導。持有刃長三尺三寸(約1公尺)的長刀「物干竿」，必殺絕技是「燕返」。與武藏的人生息息相關，並在巖流島決一死戰。

阿通（真木陽子飾演）
又八的未婚妻。和武藏兩情相悅，更決定和他逃出村落。始終心繫武藏，但武藏為了修練劍術而與她分離。即使分隔兩地，仍是武藏的精神支柱。

本位田又八（中山裕介飾演）
和武藏一起長大的哥們，兩人一起參加關原之戰，但以戰敗告終。與阿甲母女一起到京都並過著墮落的生活。在得知武藏以劍術馳名後，頗不是滋味…

澤庵（香川照之飾演）
流浪僧侶，引導武藏的心靈導師。與武藏相遇後，立刻看出他的資質。教導武藏何謂真正的強大，以及生存意義與人生的本質。

吉岡清十郎（松田翔太飾演）
劍術名門吉岡流的當家。自幼便劍術高超，無人能出其右。但現在卻過著放蕩墮落的生活。和武藏在三十三間堂展開對決。

吉野太夫（中谷美紀飾演）
京都六条花街「扇屋」的太夫。擅長琵琶。當武藏與吉岡兄弟對決歸來後，對他說了具有啟發性的話。

柳生石舟齋宗嚴（武田鐵矢飾演）
柳生新陰流的始祖，被尊為「劍聖」。過著隱居生活，對於從各地前來要求指導的修行者一概拒絕。雖然沒和武藏交手，卻立刻識破他的弱點。

住持日觀（西田敏行飾演）
位於「槍之寶藏院」後方「奧藏院」的住持。乍看只是個駝背老僧，其實師承寶藏院第二代胤舜，是槍術名手。一眼便看穿武藏的不足，並引見他與柳生石舟齋。